第三题无人车碰撞应该是最简单的，几何题。

import math

n = int(input())
pi = 3.1415926
for i in range(n):
    l0, v0, l1, v1, x0, y0, r, x1, y1 = [int(i) for i in input().split(' ')]
    if x1 <= x0 - r:
        t0 = (0.5 * pi * r + x0 - r - x1) / v0
        t0_last = l0 / v0

        t1 = (y1 - y0 - r) / v1
        t1_last = l1 / v1

        if t0 + t0_last < t1 or t1 + t1_last < t0:
            print('No')
        else:
            print('Yes')
    else:
        t0 = (math.acos((x1 - x0 + r) / r) * r) / v0
        t0_last = l0 / v0

        yc = (r ** 2 - (x1 - x0 + r) ** 2) ** 0.5 + y0
        t1 = (y1 - yc) / v1
        t1_last = l1 / v1

        if t0 + t0_last < t1 or t1 + t1_last < t0:
            print('No')
        else:
            print('Yes')